Джойстик для arduino (Itead JoyStick)

/********************************************************
В результате на выходе UART получим значения от 1 до 7
соответствующие кнопкам от А до G, при этом пятый бит
должен быль =1 (признак кнопок). И 8 бит от джостика
где старшие 2 бита ось и направление по ней, 5 бит =0,
биты 0-4 величина отклонения от нуля.
********************************************************/
#define F_CPU 16000000UL
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <stdlib.h>
#include <avr/interrupt.h>
#define FOSC 16000000UL // Clock Speed
#define BAUD 9600
#define MYUBRR FOSC/16/BAUD-1
bool ADC_chanel=0;
char data;
const int zz=1, z=250;//zz - как часто отправляем данные
//Инициализация UART 8 бит данных, 2 стоп бит, бит четности - передатчик
void USART_Init( unsigned int ubrr)
{
	//Set baud rate
	UBRR0H= (unsigned char)(ubrr>>8);
	UBRR0L= (unsigned char)ubrr;
	//Enable transmitter
	UCSR0B|= (1<<TXEN0);
	// Set frame format: 8data, Odd Parity, 2stop bit
	UCSR0C|= (1<<UCSZ00)|(1<<UCSZ01)|(1<<UPM00)|(1<<UPM01)|(1<<USBS0);
	}
//Инициализация АЦП
void ADC_init (void)
	{
		//вкл. АЦП(ADEN), разрешение прерывания(ADIE), пределитель 128(ADPS2..ADPS0)
		ADCSRA|=(1<<ADEN)|(1<<ADIE)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0);
		// источник напряжения AVcc(REFS1..REFS0), в данном случае напряжение питания микросхемы
		ADMUX|=(1<<ADLAR)|(0<<REFS1)|(1<<REFS0);
		//выбор входного канала PORTC.0 (MUX4..MUX0)
		ADMUX|=(0<<MUX3)|(0<<MUX2)|(0<<MUX1)|(0<<MUX0);
		//Запуск преобразования АЦП (одиночное преобразование), для нового измерения повторяем эту строку
		ADCSRA|= (1 << ADSC);
	}
//вектор прерывания от АЦП	
ISR  (ADC_vect)
{
	//меняем входной канал, инвертируя бит MUX0, переходим с ноги PC0 на PC1 и обратно		
	ADMUX ^=(1<<MUX0);		
	//запоминаем в переменную, теперь есть чем выбрать оси Х и У
	ADC_chanel=!ADC_chanel;	
}
//обработка данных с АЦП
void xy_data(void)
{
//джостик четко стоит на 127 (от 0 до 255) по обоим осям
//чтобы постоянно не отправлять нули и экономить батарейку
//исключаем нулевые значения
if (ADCH!=127)	
	{
	//если ADC_chanel=1 мы измеряем значение по оси х, чтобы это зафиксировать
	//будет использоваться 7 (последний) бит посылки =1
		if (ADC_chanel==0)  
		{
	//ось х, при движении направо для фиксации события используем 6 бит =1	
			if (ADCH>130)	
			{
	/*Чтобы освободить те самые 3 старших бита посылки (6 и 7 бит признак оси, 5=0 бит
	признак кнопки, 0-4 биты величина отклонения пооси или номер кнопки), пришлось уменьшить
	количество значений до 32 (5 бит данных)*/	
				data = (ADCH-127)/4-1;//максимальное значение 31
	//отмечаем в каком направлении происходит движение джостика, в данном случае направо по оси х		
				data|= (1<<7)|(1<<6);
	//отсылаем пакет по UART
				UDR0 = data;
			}
	//ось х, движение налево, 6 бит остается =0		
			if(ADCH<124)	
			{
				data=(-(ADCH-128))/4-1;
				data|= (1<<7);
				UDR0 = data;
			}
		}
		else				//ось у, 7 бит =0
		{
			if (ADCH>130)	//ось у, движение вперед, 6 бит =1
			{
				data = (ADCH-127)/4-1;
				data|= (1<<6);
				UDR0 = data;
			}
			if(ADCH<124)	//ось у, движение назад,  6 бит =0
			{
				data=(-(ADCH-128))/4-1;
				UDR0 = data;
			}
		}
	}
}
//работа с кнопками
void button (void)
{
	//на первых битах находится порт UART, а именно ноги TX RX, чтобы не иметь проблем
	//сдвинул значение на 2 бита. Все пины порта D за исключением этих двух подтянуты к 1
	//и появление на них 0 - признак нажатой кнопки. Ждем нажатия.
	switch ( (PIND>>=2) )
	{
		case 0b00011111://кнопка А и так далее, F, G висят на PB0, PB1
		//формат посылки 5 бит=1 признак нажатой кнопки 0-2 бит номер кнопки
		UDR0=0b00100001;
		_delay_ms(z);	//избавляемся от дребезга
		break;
		case 0b00101111://B
		UDR0=0b00100010;
		_delay_ms(z);
		break;
		case 0b00110111://C
		UDR0=0b00100011;
		_delay_ms(z);
		break;
		case 0b00111011://D
		UDR0=0b00100100;
		_delay_ms(z);
		break;
		case 0b00111101://Е
		UDR0=0b00100101;
		_delay_ms(z);
		break;
	}
	if ((PINB & (1<<0)) == 0)
	{
		UDR0=0b00100110;//F
		_delay_ms(z);
	}
	if ((PINB & (1<<1)) == 0)
	{
		UDR0=0b00100111;//G
		_delay_ms(z);
	}
}
int main(void)
{
	DDRB=0x00;
	PORTB=0x00;
	DDRD=0x00;
	PORTD=0x00;
	USART_Init(MYUBRR);
	ADC_init();
	sei(); //разрешаем прерывания
	while (1)
	{
	//ждем нажатия кнопки
	button();		
	//обрабатываем данные с АЦП, получая направление и величину отклонения по осям
	//иначе говоря положение джостика
	xy_data();
	// повторно запуск преобразования АЦП
	ADCSRA |= (1 << ADSC);
	//как часто реагируем на работу с джойстиком
	_delay_ms(zz);
	}
}